バイクを新調したのですが・・・

早速ですがご質問にお答えさせていただきます。
新車を購入しけれど、上手く乗りこなせないのが、もどかしい感じですね。
そのフレーム各部のサイズを細かくしっているわけではないので、資料などから見て分かる範囲でお答えしますね。
※今回は実車名は伏せて掲載しております。

おっしゃる通り、ハンドリングがだるくなったり、アンダーステアっぽくなったり、そう感じているのは間違いないと思います。
そう言った性格の強いバイクだと思います。

そのバイクの性格をどう自分のものにするか？
そこが難しいところですよね。
ポジションを変えたりして、いろいろ工夫されているようですが、
172センチの身長があれば、十分余裕のあるポジションがとれると思います。
ただ、ハンドル幅がちょっと長いでしょうか？
身長から言えば、アリな長さですが、現状で問題となる症状を回避するには、不向きかもしれません。
もう少しせめて680ミリくらいにして、乗ってみるのもいいかもしれませんね。

そうすることで、もっとポジションに余裕がだせますね。

さて、ポジションを考慮すると同時に、乗り方ですよね。
とても曲りづらい印象をうけますが、どのように乗られるのか分からないので、
方法を1つお答えしておきます。

今乗っている位置よりさらに前に体重をかけて曲がり始めるか、曲りはじめに、後ろに体重をかけて曲がるかのどちらかでしょう。
曲がらないバイクほど、積極的な体重移動が必要になってくるものです。
しかし、このバイクならこの位置に乗れってほど、だれもが同じ体格、体力（腕力などなど）をしていないので、前にのって曲りやすいヒトと反対に後ろにのって曲りやすいヒトがいるんですね。

コーナーで、大きな動作を心がけているようですが、それが旋回性につながっていないのは、横の動きが大きいからではないでしょうか？
想像するだけなので、間違っていたらごめんなさい。

曲がりたいと思うばかり、みなさん横の動きが大きくなる傾向にあります。
しかし、横に身体を動かしてもバイクにはそれほど荷重がかからず、ハッキリとした挙動をみせてくれません。
前後のタイヤで走る乗り物なので、そのどちからかに極端な荷重をかけてやるとハッキリとした挙動をみせてくれます。
いきなり、思いっきり前にのったりするのは怖いと思うので、少しづつでもよいので、前後の動きを意識して乗ってみると良いと思います。

サスペンションのセッティングについては、まずはポジションを落ち着かせてから触っていくのが
いいかと思います。