コーナリングについてですが、
「リアタイヤにお尻がつくくらいの気持ちで、リアタイヤに加重をかけてコーナリングする」
この部分はちょっと極端すぎると言うか、コーナリング中にそこまで腰を引いてしまうとバランスがとりづらくなってしまうかなと思います。

リアタイヤをしっかりグリップさせたい気持ちは良く伝わってくるのですが、リアタイヤをグリップさせるだけでは、コーナーは上手くまがれないので、必要な時に、リアタイヤにしっかり荷重を掛けられるようにすると良いと思います。

では、コーナリングで意識をするポイントを説明します。
現在練習中に意識をされている事も含めてお答えします。

• 1.右足を下に持ってくる。若干リア気味

これは、外足荷重でコーナリングする場合に重要ポイントなる部分でこれがきちんと出来ているか否かで、コーナリング中のバイクの動きが大きく変わってきます。
足を下げる所は良いのですが、若干リア気味というのは、ペダルを後方に荷重をするとうことでしょうか？
基本的には、真下にペダルを下げて真下に荷重をすることが一番効率よくタイヤをグリップさせることができる方法です。

もし真下ではなく、後ろ気味にして荷重しているのであれば、それは、自分の体重を思いっきりペダルに乗せることは出来ていないはずです。
なので、外足荷重の外足は、しっかりと真下にしてしっかりと体重をかけて上げましょう。

• 2.左ハンドルを押さえつけ、右ハンドルを持ち上げる感じで。

これは、良いと思います。
ただし、曲り始めに有効な動作になります。
右ハンドルを持ち上げるタイミングは、バイクを右から左に大きく切り返す時くらいに
利用するのでも良いと思います。

基本曲がる方向の内側のハンドルに体重を掛けて、バイクを倒すきっかけをつくるのが
良いと思います。
バイクが倒れた後は、外足と腰を主に、バランスをとるようにしましょう。

• 3.僕は体が大きいので、バイクを足の間で倒す。

• 4.右ひざをフレームに近づけ、腰を曲がりたい方へ少しねじる。

この2つはとても良いと思います。
腰を曲がりたい方向へ向けられるなら、一緒に肩も同じように動くとよいと思います。

• 5.行きたい方向へ頭を持っていく。

頭と言うより、顔をいきたい方へ向けるのが良いと思います。
目線が常に地面と水平になるように頭の傾きに注意すると良いでしょう。
さらに、この顔をいきたい方向へ向ける動作が一番はじめに行う動作ですね。

8の字の練習をしているようですが、S字つまりスラロームで練習をした方が実践的かもしれませんね。

また、フロントタイヤが少し曲がっている事を気になさっているようですがこれは、とくに問題無いです。
切り過ぎてしまえば、フロントタイヤのグリップが失われやすくなるので気をつけなくてはなりませんが、自分でバイクを倒して曲がる意識をできているのであれば問題ありません。

現在意識をしている事の中で、１つ大事な所が抜けています。
それは、フロントタイヤの荷重を意識することです。
コーナリングで一番こわいのがフロントタイヤが滑ってしまう事です。

そうならないように、まずフロントタイヤに荷重、そして真ん中、出口でリアタイヤ
というようにコーナリング全体の中で荷重をするポイントが変わっていくのです。
これをスムースに流れた動作が行えるように意識してください。

あまり前後に大きく動き過ぎても、かえってバランスを崩しやすくなるので、注意してください。

早速ですがご質問にお答えさせていただきます。
新車を購入しけれど、上手く乗りこなせないのが、もどかしい感じですね。
そのフレーム各部のサイズを細かくしっているわけではないので、資料などから見て分かる範囲でお答えしますね。
※今回は実車名は伏せて掲載しております。

おっしゃる通り、ハンドリングがだるくなったり、アンダーステアっぽくなったり、そう感じているのは間違いないと思います。
そう言った性格の強いバイクだと思います。

そのバイクの性格をどう自分のものにするか？
そこが難しいところですよね。
ポジションを変えたりして、いろいろ工夫されているようですが、
172センチの身長があれば、十分余裕のあるポジションがとれると思います。
ただ、ハンドル幅がちょっと長いでしょうか？
身長から言えば、アリな長さですが、現状で問題となる症状を回避するには、不向きかもしれません。
もう少しせめて680ミリくらいにして、乗ってみるのもいいかもしれませんね。

そうすることで、もっとポジションに余裕がだせますね。

さて、ポジションを考慮すると同時に、乗り方ですよね。
とても曲りづらい印象をうけますが、どのように乗られるのか分からないので、
方法を1つお答えしておきます。

今乗っている位置よりさらに前に体重をかけて曲がり始めるか、曲りはじめに、後ろに体重をかけて曲がるかのどちらかでしょう。
曲がらないバイクほど、積極的な体重移動が必要になってくるものです。
しかし、このバイクならこの位置に乗れってほど、だれもが同じ体格、体力（腕力などなど）をしていないので、前にのって曲りやすいヒトと反対に後ろにのって曲りやすいヒトがいるんですね。

コーナーで、大きな動作を心がけているようですが、それが旋回性につながっていないのは、横の動きが大きいからではないでしょうか？
想像するだけなので、間違っていたらごめんなさい。

曲がりたいと思うばかり、みなさん横の動きが大きくなる傾向にあります。
しかし、横に身体を動かしてもバイクにはそれほど荷重がかからず、ハッキリとした挙動をみせてくれません。
前後のタイヤで走る乗り物なので、そのどちからかに極端な荷重をかけてやるとハッキリとした挙動をみせてくれます。
いきなり、思いっきり前にのったりするのは怖いと思うので、少しづつでもよいので、前後の動きを意識して乗ってみると良いと思います。

サスペンションのセッティングについては、まずはポジションを落ち着かせてから触っていくのが
いいかと思います。

コーナーで曲がる練習をするなら、立ち上がりはペダリングの有無はあまり気にしなくても良いと思います。
プッシュ、プルは常に意識して練習すると良いと思います。

ただし、スイッチバックを練習するとなると、連続するコーナーの練習なので、プッシュ、プルに加えてペダリングする事で、次へのコーナーへの進入スピードをあげることも重要になってきます。

さらに、ペダリングをすることで、ラインの取り方も変わってくるので、次のコーナーへどうやったらスムースに入れるか？その辺りも含めて考えられるといいと思います。

レースでタイムを縮めることを意識するなら、そういったスピードを少しでもあげて行くような練習の方が良いと思います。

レースで早く走るより、もっとスムースに走りたいというのであれば、ベダリングよりプッシュ、プルをピンポイントに使用して、効率よくバイクを進ませることに意識を置いた方がよいと思います。